ABB机器人—工具坐标系

前言——
ABB机器人是自动化和数字服务领域的行业，为从汽车、电子到物流等多个行业提供创新解决方案。作为全球的机器人和自动化供应商之一。那我们下面具体了解相关知识—工具坐标系

工具坐标系
什么是ABB机器人工具坐标系？
工具坐标系：工具坐标系表示的是机器人所持的工具，它的一个TCP点的位置和姿势的坐标系，这个TCP，叫工具坐标系的圆点，也是我们工具的参考位置。
通常我们把它叫做工具的作业点，比如吸盘的那个负压点，夹具的闭合点，焊枪的焊接点，就是我们初始的地方，都叫做作业点。
我们把这些作业点当做我们的TCP，当我们未创建新的工具坐标系时，以机器人法兰盘中心预设的工具坐标系为基准。这里给了我们两条信息，条，我们可以新建工具坐标系，第二点我们出厂自带一个工具坐标系。
在未创建新的工具坐标系时，机器人以机器人法兰盘中心预设工具坐标系为基准，预设好的。
工具坐标系在哪里？
在我们机器人的第六轴法兰盘的中心。

机器人在直角坐标系中进行线性移动时，是表示机器人运动轨迹的一个基准，也就是我们刚刚说的，它是工具坐标系的原点，也就是工具的一个作业点。
使用工具坐标系的一个优点，机器人可以沿我们工具坐标系的轴方向进行移动，在手动示教过程中可以更加顺畅的改变工具的一个姿态。
第三，在手动试教过程中，可以更快速的定位我们所需要的点位，总结下来就是更加节省我们示教时所用的一个时间。