ABB机器人—工件坐标系

什么叫做工件坐标系?
工件坐标系，是我们用户对每一个座位空间进行定义的坐标系，工件坐标系在尚未设定时将会被我们的世界坐标系所替代，那这时世界坐标系会成为我们的基坐标系，那么这里和我们的工具坐标系的定义有点相像。

这说明我们的工件坐标系也是可以新建的，而我们新建工件坐标系的基准就是我们的基坐标，工件坐标系，是通过对基坐标系的坐标系原点位置XYZ和X轴Y轴Z轴周围的回转角，RX,RY,RZ来进行定义。

它的建立方法和我们的工具坐标系的建立差不多，区别在于我们的工具坐标系是可以移动的，随着我们的机械臂的第六轴移动，而我们的工件坐标系它的建立基准是基坐标，而我们的基坐标是被固定在空间中的，所以我们建立出来的工件坐标系，它也是一个固定的坐标系，不可以移动。
那么工件坐标系有什么作用？
我们可以在将机器人运动区域中，也就是我们机器人工作范围中任意位置设定为，任意角度的直角坐标系。
机器人可以平行于这些轴做运动，也就是说在我们工件坐标系中，机器人也可以随沿着它的坐标系的轴方向进行平移，这个方向可以是任意的，机器人的工具可以根据我们工件坐标系的坐标方向进行移动。
工件坐标系可以被单个测量，并可以经常沿着我们的工件边缘或者货盘调整一个姿态。
那么工件坐标系建立它的意义在于什么？

我们看一下它一个重要意义，举了个例子，A这个坐标a是我们的世界坐标，为了方便编程，我们在每个工件上面建立一个工件坐标B，并在这个工件坐标系B中进行了一个轨迹编程，如果在我们的工作台上还有一个一模一样的工件，需要走一模一样的轨迹，那么我们只需要重新建立一个工件坐标系C。
将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标系B，从B更新为工件坐标系C，那么我们就无需对一样的工件进行重复的轨迹编程，在工件B中。比如，我们在工件坐标系B中对应我们的a进行了一个轨迹编程。
这两个坐标系什么相当于什么绕技术旋转了一定的角度，那么只需要在机器人系统中重新定义我们的用坐标系D，则机器人的轨迹就自动更新到了C。不需要再次轨迹编程，因为我们的轨迹a，相对于B的位置和C相对于D的位置是没有变化的，只是进行了一个整体的偏移。