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ABB机器人—工件坐标系

时间:2022-12-16 03:12:52 点击:657次


ABB机器人—工件坐标系

什么叫做工件坐标系?
工件坐标系,是我们用户对每一个座位空间进行定义的坐标系,工件坐标系在尚未设定时将会被我们的世界坐标系所替代,那这时世界坐标系会成为我们的基坐标系,那么这里和我们的工具坐标系的定义有点相像。

这说明我们的工件坐标系也是可以新建的,而我们新建工件坐标系的基准就是我们的基坐标,工件坐标系,是通过对基坐标系的坐标系原点位置XYZ和X轴Y轴Z轴周围的回转角,RX,RY,RZ来进行定义。

它的建立方法和我们的工具坐标系的建立差不多,区别在于我们的工具坐标系是可以移动的,随着我们的机械臂的第六轴移动,而我们的工件坐标系它的建立基准是基坐标,而我们的基坐标是被固定在空间中的,所以我们建立出来的工件坐标系,它也是一个固定的坐标系,不可以移动。
那么工件坐标系有什么作用?
我们可以在将机器人运动区域中,也就是我们机器人工作范围中任意位置设定为,任意角度的直角坐标系。
机器人可以平行于这些轴做运动,也就是说在我们工件坐标系中,机器人也可以随沿着它的坐标系的轴方向进行平移,这个方向可以是任意的,机器人的工具可以根据我们工件坐标系的坐标方向进行移动。
工件坐标系可以被单个测量,并可以经常沿着我们的工件边缘或者货盘调整一个姿态。
那么工件坐标系建立它的意义在于什么?
ABB机器人—工件坐标系

我们看一下它一个重要意义,举了个例子,A这个坐标a是我们的世界坐标,为了方便编程,我们在每个工件上面建立一个工件坐标B,并在这个工件坐标系B中进行了一个轨迹编程,如果在我们的工作台上还有一个一模一样的工件,需要走一模一样的轨迹,那么我们只需要重新建立一个工件坐标系C。
将工件坐标B中的轨迹复制一份,然后将工件坐标系B,从B更新为工件坐标系C,那么我们就无需对一样的工件进行重复的轨迹编程,在工件B中。比如,我们在工件坐标系B中对应我们的a进行了一个轨迹编程。
这两个坐标系什么相当于什么绕技术旋转了一定的角度,那么只需要在机器人系统中重新定义我们的用坐标系D,则机器人的轨迹就自动更新到了C。不需要再次轨迹编程,因为我们的轨迹a,相对于B的位置和C相对于D的位置是没有变化的,只是进行了一个整体的偏移。

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